Servopohony Yaskawa (servopohony), tiež známe ako „servoregulátor Yaskawa“ a „servoregulátor Yaskawa“, sú regulátory používané na ovládanie servomotorov.Jeho funkcia je podobná ako u frekvenčného meniča na bežných AC motoroch a patrí do servosystému. Prvou časťou je polohovací a polohovací systém.Vo všeobecnosti je servomotor riadený prostredníctvom polohy, rýchlosti a krútiaceho momentu, aby sa dosiahlo hlavné umiestnenie polohy prevodového systému.V súčasnosti ide o špičkový produkt prenosovej techniky.Integrovaná údržba systému robotov Yaskawa Program opráv servopohonov Yaskawa.
Bežné poruchy a riešenia servopohonov robotov Yaskawa
1. Fenomén poruchy jednosmerného prepätia v module údržby ovládača Yaskawa: Počas procesu vypínania a spomaľovania meniča sa viackrát vyskytli poruchy jednosmerného prepätia modulu, ktoré spôsobili vypnutie vysokonapäťového spínača používateľa.Napätie zbernice užívateľa je príliš vysoké, skutočná zbernica 6KV napájacieho zdroja je nad 6,3 KV a skutočná zbernica 10KV napájacieho zdroja je nad 10,3 KV.Keď je napätie zbernice privedené na menič, vstupné napätie modulu je príliš vysoké a modul hlási prepätie jednosmernej zbernice.Počas procesu spúšťania meniča je zbernica jednosmerného prúdu meniča prepätá, keď servopohon Yaskawa beží na frekvencii približne 4 Hz.
Príčina poruchy: Počas procesu vypínania meniča je čas spomalenia príliš rýchly, čo spôsobuje, že motor je v stave generátora.Motor vracia energiu do jednosmernej zbernice modulu na generovanie čerpacieho napätia, čo spôsobuje, že napätie jednosmernej zbernice je príliš vysoké.Keďže štandardné továrenské zapojenie transformátorov na mieste je 10KV a 6KV, ak napätie zbernice presiahne 10,3KV alebo 6,3KV, výstupné napätie transformátora bude príliš vysoké, čo zvýši napätie zbernice modulu a spôsobí prepätie.Servo ovládač Yaskawa opravuje spätné zapojenie optických vlákien rôznych fázových modulov v rovnakej polohe (napríklad spätné zapojenie optických vlákien A4 a B4), čo spôsobuje prepätie na výstupe fázového napätia.
Riešenie:
Správne predĺžte čas hore/dole a čas spomalenia.
Zvýšte bod prepäťovej ochrany v module, teraz je všetko 1150V.
Ak používateľské napätie dosiahne 10,3 KV (6 KV) alebo viac, zmeňte skratovaný koniec transformátora na 10,5 KV (6,3 KV).Údržba servopohonu Yaskawa skontrolujte, či je optické vlákno nesprávne zapojené a opravte nesprávne pripojené optické vlákno.
2. Robot digitálny AC servo systém MHMA 2KW.Akonáhle sa počas testu zapne napájanie, motor zavibruje a vydá veľa hluku a potom vodič zobrazí alarm č. 16. Ako vyriešiť problém?
Tento jav je vo všeobecnosti spôsobený príliš vysokým nastavením zosilnenia budiča, čo vedie k samobudeným osciláciám.Upravte parametre N.10, N.11 a N.12, aby ste primerane znížili zosilnenie systému.
3. Alarm č. 22 sa zobrazí, keď je zapnutý striedavý servopohon robota.prečo?
Alarm č. 22 je alarm chyby kódovača.Príčiny sú vo všeobecnosti:
Odpoveď: Vyskytol sa problém s kabelážou kódovača: odpojenie, skrat, nesprávne pripojenie atď. Pozorne skontrolujte;
B. Vyskytol sa problém s doskou plošných spojov kódovača na motore: nesprávne zarovnanie, poškodenie atď. Pošlite ho na opravu.
4. Keď servomotor robota beží pri veľmi nízkej rýchlosti, niekedy sa zrýchli a niekedy spomalí, napríklad plazenie.Čo mám robiť?
Nízkorýchlostný jav plazenia servomotora je vo všeobecnosti spôsobený príliš nízkym zosilnením systému.Upravte parametre N.10, N.11 a N.12, aby ste primerane upravili zosilnenie systému, alebo spustite funkciu automatického nastavenia zosilnenia vodiča.
5. V režime riadenia polohy striedavého servosystému robota vydáva riadiaci systém impulzné a smerové signály, ale či už ide o príkaz na rotáciu dopredu alebo dozadu, motor sa otáča len jedným smerom.prečo?
Robotický AC servosystém môže v režime riadenia polohy prijímať tri riadiace signály: impulz/smer, impulz dopredu/dozadu a ortogonálny impulz A/B.Továrenské nastavenie ovládača je A/B kvadratúrny impulz (č. 42 je 0), zmeňte číslo 42 na 3 (impulzný/smerový signál).
6. Je možné pri použití robotického AC servosystému použiť servo-ON ako signál na ovládanie motora offline, aby sa hriadeľ motora mohol priamo otáčať?
Hoci je motor schopný prejsť do režimu offline (vo voľnom stave), keď je signál SRV-ON odpojený, nepoužívajte ho na spustenie alebo zastavenie motora.Časté používanie na zapínanie a vypínanie motora môže poškodiť pohon.Ak potrebujete implementovať funkciu offline, môžete prepnúť režim riadenia, aby ste to dosiahli: za predpokladu, že servosystém vyžaduje riadenie polohy, môžete nastaviť parameter výberu režimu riadenia No02 na 4, to znamená, že režim je riadenie polohy a druhým režimom je riadenie krútiaceho momentu.Potom pomocou C-MODE prepnite riadiaci režim: pri vykonávaní polohového riadenia zapnite signál C-MODE, aby pohon pracoval v jednom režime (tj riadenie polohy);keď potrebuje prejsť do režimu offline, zapnite signál C-MODE, aby ovládač pracoval v druhom režime (tj riadenie krútiaceho momentu).Pretože vstup príkazu krútiaceho momentu TRQR nie je zapojený, výstupný krútiaci moment motora je nulový, čím sa dosiahne offline prevádzka.
7. Robotické AC servo používané v CNC frézke, ktorú sme vyvinuli, pracuje v analógovom režime riadenia a signál polohy je privádzaný späť do počítača na spracovanie impulzným výstupom ovládača.Počas ladenia po inštalácii, keď je vydaný príkaz na pohyb, motor poletí.Aky je dôvod?
Tento jav je spôsobený nesprávnou fázovou sekvenciou kvadratúrneho signálu A/B privádzaného späť z výstupu impulzu ovládača do počítača, čím sa vytvára pozitívna spätná väzba.Dá sa to zvládnuť nasledujúcimi metódami:
A. Upravte program alebo algoritmus odberu vzoriek;
B. Zameňte A+ a A- (alebo B+ a B-) výstupného impulzného signálu budiča na zmenu sledu fáz;
C. Upravte parameter ovládača č. 45 a zmeňte sled fáz jeho výstupného impulzného signálu.
8. Motor beží rýchlejšie v jednom smere ako v druhom;
(1) Príčina poruchy: Fáza bezkomutátorového motora je nesprávna.
Riešenie: Zistite alebo zistite správnu fázu.
(2) Príčina poruchy: Keď sa nepoužíva na testovanie, prepínač testu/odchýlky je v testovacej polohe.
Spôsob údržby vodiča robota: Otočte prepínač testu/odchýlky do polohy odchýlky.
(3) Príčina poruchy: Poloha potenciometra odchýlky je nesprávna.
Spôsob opravy disku Yaskawa: Resetovať.
9. Zastavenie motora;Riešenie údržby servopohonov Yaskawa
(1) Príčina poruchy: Polarita spätnej väzby rýchlosti je nesprávna.
Riešenie: Môžete vyskúšať nasledujúce metódy.
a.Ak je to možné, posuňte prepínač polarity spätnej väzby polohy do inej polohy.(Na niektorých jednotkách je to možné
b.Ak používate tachometer, vymeňte TACH+ a TACH- na ovládači.
c.Ak používate kodér, vymeňte ENC A a ENC B na ovládači.
d.Ak ste v režime rýchlosti HALL, vymeňte HALL-1 a HALL-3 na ovládači a potom zameňte Motor-A a Motor-B.
(2) Príčina poruchy: Keď sa vyskytne spätná väzba otáčok kódovača, napájanie kódovača stratí energiu.
Riešenie: Skontrolujte pripojenie k 5V napájaciemu zdroju kódovača.Uistite sa, že napájací zdroj poskytuje dostatočný prúd.Ak používate externý zdroj napájania, uistite sa, že toto napätie je na signálnej zemi vodiča.
10. Keď osciloskop skontroloval aktuálny monitorovací výstup budiča, zistilo sa, že je to len šum a nedá sa prečítať;
Príčina poruchy: Výstupná svorka monitorovania prúdu nie je izolovaná od zdroja striedavého prúdu (transformátor).
Spôsob liečby: Na detekciu a pozorovanie môžete použiť jednosmerný voltmeter.
11. LED svetlo svieti na zeleno, ale motor sa nepohybuje;
(1) Príčina poruchy: Motor v jednom alebo viacerých smeroch je zakázaný.
Riešenie: Skontrolujte porty +INHIBIT a –INHIBIT.
(2) Príčina poruchy: Príkazový signál nie je pripojený k signálnej zemi vodiča.
Riešenie: Pripojte uzemnenie príkazového signálu k uzemneniu signálu vodiča.
Riešenie údržby servo ovládača robota Yaskawa
12. Po zapnutí sa LED kontrolka vodiča nerozsvieti;
Príčina poruchy: Napájacie napätie je príliš nízke, nižšie ako minimálna požadovaná hodnota napätia.
Riešenie: Skontrolujte a zvýšte napätie zdroja napájania.
13. Keď sa motor otáča, kontrolka LED bliká;
(1) Príčina poruchy: Chyba fázy HALL.
Riešenie: Skontrolujte, či je prepínač nastavenia fázy motora (60°/120°) správny.Väčšina bezkomutátorových motorov má fázový rozdiel 120°.
(2) Príčina poruchy: Porucha snímača HALL
Riešenie: Zistite napätie v hale A, hale B a hale C, keď sa motor otáča.Hodnota napätia by mala byť medzi 5VDC a 0.
14. LED svetlo zostáva vždy červené;
Príčina zlyhania ovládača robota Yaskawa: Vyskytla sa chyba.
Riešenie: Príčina: prepätie, podpätie, skrat, prehriatie, vodič zakázaný, HALL neplatná.
Vyššie uvedené je zhrnutím niektorých bežných porúch robotických servopohonov Yaskawa.Dúfam, že to bude veľmi užitočné pre všetkých.Ak máte akékoľvek otázky týkajúce sa prívesku na výučbu robota Yaskawa, náhradných dielov pre roboty Yaskawa atď., môžete sa obrátiť na: poskytovateľ služieb robotov Yaskawa
Čas odoslania: 29. mája 2024
